ヨガはヨーガとも発音されます。サンスクリット語の「ユジュ」が語源となっていて、牛や馬と車をつなぐ軛（くびき）を表します。つまり牛や馬を制御するように、自分自身を制御するという意味からきた言葉のようです。ヨガは古代インドで始まった行法です。
今から4000年以上前、インダス文明でヨガは生まれました。インダス文明を代表する遺跡から出た出土品で、ヨガ特有の座り方をしてめい想しているような彫刻品がいくつか発見されました。文明の遺跡は、おそらく当時の住民の生活の様子を映していたものと考えられます。
2～4世紀頃には、ヨガの最古の経典「ヨガ・スートラ」が編纂されました。それまでのヨガの知識や技法をまとめたものです。この書物はヨガを学ぶ人にとってバイブルとも言うべきもので、ヨガを通して目指す境地とそこへ至るにはどうすべきかを示しています。
1000年頃には、体を動かすことで心のバランスを整える動的なヨガが発展しました。ポーズや呼吸法などが確立した「ハタ・ヨガ」で、これが現在のヨガの基本となっています。現代のインドでは、多くの大学にヨガ学科を設置し、ヨガの研究や教育がさかんに行われています。
日本にヨガが伝わったのは平安時代で、真言宗の開祖である空海が伝えたと言われています。ヨガというよりは、仏教の修行法の一つとして伝えられ、真言宗の行法である「阿字観」、禅宗の「座禅」という形で今に続いています。ヨガという名称で日本で広く知られるようになったのは1900年代に入ってからのことです。中村天風という思想家が本格的にインドでヨガを学び、ヨガの行者として「心身統一法」を広めました。
日本で最初にヨガがブームとなったのが1970年代頃、次のブームが1990年代にやってきましたがオウム真理教の一連の事件がきっかけで、ヨガ人口は大きく減少しました。
しかし2000年以降に、再び世界的にヨガが注目されるようになりました。流行の火付け役となったのは、アメリカのハリウッドセレブです。ヨガが美容やダイエットに効果的と言われ、ストレスの多い現代社会で、心身の健康回復や癒し、ストレス軽減に良いという評価が出てきたためです。数年前までヨガを熱心に習っていたのは若い女性が中心でしたが、最近では高齢者のロコモ予防に対応した「シニアヨガ」、妊婦さんに対応した「マタニティヨガ」、子供を対象にした「キッズヨガ」など、あらゆる年齢層に対応したヨガが発展しています。